猪舍消杀巡检机器人系统设计与试验

文献类型： 中文期刊

第一作者： 赵文文

作者： 赵文文;王海峰;朱君;李斌

作者机构：

关键词： 规模化猪舍;自动导航;舍内消杀;体温巡检;环境监测

期刊名称： 农业机械学报

ISSN：

年卷期： 2022 年 0S2 期

页码： 270-277

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对规模化猪舍人工劳动强度大、重复作业多、疫病传播与防控形势严峻等问题，设计了猪舍消杀巡检机器人系统。该系统融合基于2D激光雷达的即时定位与建图（Simultaneous localization and mapping, SLAM）和超宽带（Ultra-wide band, UWB）技术，实现舍内地图构建和系统实时定位；在确定热红外模组安装高度为125 cm和安装倾角水平向下夹角5°的基础上，运用Jetson Xavier NX边缘计算单元进行视觉处理与识别算法的部署，完成在线猪只体温巡检；边缘计算单元依据终端指令对消杀模块中超声波雾化单元、紫外线辐射单元等进行决策控制，实现多模式舍内环境消杀；通过传感器技术对舍内环境参数进行实时监测；并搭建人机交互界面，实现监测信息的显示、报警、存储等。测试结果表明，该系统可完成地图构建、自动导航、猪只体温检测，记录异常猪只热红外图像及圈舍所在位置；依据设定的消杀模式，在目标点开启相应消杀功能的准确率为100%;机器人在巡检状态和静止状态下，舍内CO2浓度、温度、相对湿度的相对误差分别为0.04%、3.00%、2.10%。本研究可为疫情形势下猪舍巡检消杀少人化/无人化作业提供技术装备参考。

分类号： S818.9%TP242

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