矮化密植果园多臂采摘机器人任务规划

文献类型： 中文期刊

第一作者： 李涛

作者： 李涛;邱权;赵春江;谢丰

作者机构：

关键词： 机器人;控制;收获;任务规划;协同作业;旅行商问题;遗传算法

期刊名称： 农业工程学报

ISSN：

年卷期： 2021 年 002 期

页码： 1-10

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为提高矮化密植果园多机械臂采摘机器人的协同作业效率,该研究对存在重叠访问域的多臂协同采摘机器人任务规划进行分析,将多臂协同任务规划问题归纳为异步重叠访问域的多旅行商问题,给出了基于遗传算法的优化求解方法。试验结果表明:该研究所提任务规划算法在求解4个机械臂采摘43和90颗果实的任务规划问题时,分别在500和2 000次迭代后收敛,相比于随机遍历算法,作业遍历时长可缩短40.97%和54.98%;采摘90颗果实,单机械臂的遍历时长约为该方法的4.28倍;采摘3种不同分布条件下的28颗果实,相比于顺序规划法和随机遍历法,该方法的作业遍历时长分别缩短10.69%和27.18%、20.45%和23.33%以及12.94%和21.69%。综上,基于遗传算法的任务规划方法能够协调规划多臂采摘机器人系统的作业任务,确保各个机械臂避免发生冲突,以较短时间遍历所有目标果实,提升作业效率。研究结果可为其他多机械臂采摘机器人任务规划提供参考。

分类号： S225%TP242

  • 相关文献

[1]猕猴桃采摘机器人设计及试验. 王佳虹,王迪,叶宏宝,朱国宏,晏毓. 2023

[2]多机械臂协同采摘技术研究综述. 张日红,陈德照,张瑞华,林桂潮,高翔,薛忠. 2025

[3]大规模标记数据的遗传分群和排序算法研究. 姜兴丽,李慧慧,李仲来,王建康. 2014

[4]用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法. 邱权,韩建达. 2011

[5]温室轨道施药机器人系统设计. 李良,张文爱,冯青春,王秀. 2016

[6]菠萝采摘机械手的设计与试验(英文). 王海峰,李斌,刘广玉,徐丽明. 2012

[7]基于对比度受限直方图均衡化的水下海参图像增强方法. 杨卫中,徐银丽,乔曦,饶伟,李道亮,李振波. 2016

[8]基于线结构光视觉的穴盘苗外形参数在线测量系统研制及试验. 冯青春,刘新南,姜凯,范鹏飞,王秀. 2013

[9]温室自动化与机器人的应用. 贾士伟,李军民,邱权,唐慧娟. 2015

[10]植物组培继代培养机器人研究进展与展望. 孙刚,郑文刚,乔晓军,姜凯,郭瑞,杨丽. 2010

[11]基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航. 贾士伟,李军民,邱权,唐慧娟. 2015

[12]花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验. 冯青春,王秀,姜凯,周建军,张睿,马伟. 2013

[13]樱桃番茄叶柄方向光电自动探测方法与机构设计. 王萌,李建平,朱盘安,喻擎苍,徐志豪,季明东. 2017

[14]蔬菜嫁接机器人研制与试验. 姜凯,郑文刚,张骞,郭瑞,冯青春. 2012

[15]中国农业信息化技术发展现状及存在的问题. 陈威,郭书普. 2013

[16]基于视觉伺服的樱桃番茄果串对靶测量方法. 冯青春,赵春江,王晓楠,王秀,贡亮,刘成良. 2015

[17]苹果四臂采摘机器人系统设计与试验. 冯青春,赵春江,李涛,陈立平,郭鑫,谢丰,熊子聪,陈凯文,刘城,严童杰. 2023

[18]基于CNKI数据库的农业采摘机器人研究文献计量分析. 苗羽,王枫. 2022

[19]北京市设施农业机器人发展现状及策略. 张云鹤,温靖,林森,沈剑波,师翊. 2023

[20]温室种植精准对靶喷雾机器人的研究. 喻晨. 2021

作者其他论文 更多>>

微信小程序