基于激光雷达与相机融合的树干检测方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 刘洋

作者： 刘洋;冀杰;赵立军;冯伟;贺庆;王小康

作者机构：

关键词： 树干检测;激光雷达;相机;深度图;传感器融合

期刊名称： 西南大学学报(自然科学版)

ISSN： 1673-9868

年卷期： 2024 年 46 卷 002 期

页码： 183-196

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对传统传感器在树干检测中的局限性和单一性,提出一种基于激光雷达与相机融合的树干检测方法.首先,利用深度图对激光雷达点云进行处理,实现地面点云去除以及树干点云聚类,并在聚类中设置横、纵向自适应阈值,去除聚类中墙体、杂草、树叶等多余信息;然后,利用YOLOv3算法对相机图像进行分析,基于树干特征实现目标识别并返回检测框与类别信息;最后,基于交并比方法(IoU)对2种传感器的检测结果进行融合,识别树干并返回其三维信息与位置信息.以无人割草机为载体开展场地测试,实验结果表明:融合算法的树干检测准确率在93.1%左右,树干定位横、纵向平均误差分别为0.075 m和0.078 m,能够满足无人割草机的树干检测要求,为智能农机的环境感知提供了一种新的方法.

分类号： TP391%S24

  • 相关文献

[1]基于激光雷达的果园树干检测. 张莹莹,周俊. 2015

[2]基于超宽带与惯导融合的棚架式果园定位方法. 叶云翔,薛向磊,于健麟,郑航,项伟涛,俞国红. 2025

[3]密植果园作业机器人行间定位方法. 周俊,胡晨. 2015

[4]草层高度遥感监测研究进展. 冯琦胜,殷建鹏,杨淑霞,梁天刚. 2018

[5]扫描式气溶胶激光雷达研制与观测研究. 陈超,王章军,宋小全,张涛,杜立彬,孟祥谦,刘兴涛,李先欣,李辉,庄全风,王秀芬. 2018

[6]无人机机载激光雷达提取果树单木树冠信息. 陈日强,李长春,杨贵军,杨浩,徐波,杨小冬,朱耀辉,雷蕾,张成健,董震. 2020

[7]星载激光雷达观测东中国海气溶胶时空分布的统计特征. 任文核,宋小全,王芳涵. 2018

[8]雷达昆虫学研究进展及应用前景. 张云慧,姜玉英,张鹿平,程登发. 2017

[9]基于星载激光雷达ICESat-2的雪深监测方法研究. 李旭冰,黄晓东,刘爱利. 2022

[10]基于激光雷达的果树智能修剪系统设计与试验. 杨洋,韩华宇,安东,王宇,唐武,刘京辉,宋龙,周艳. 2024

[11]基于三维激光点云的靶标探测系统研究与试验. 齐亚聪,陈毅飞,杨会民,王学农. 2023

[12]火箭起飞段的激光主动融合轨迹测量技术. 师恒,高昕,李希宇,雷呈强,胡蕾,宗永红,郑东昊,孙锐. 2022

[13]激光雷达与视觉融合的跟随运输机器人设计. 赵铖钥,马伟,苏道毕力格,谭彧. 2023

[14]节水抗旱稻高通量表型组学研究平台的建设与应用. 高欢,徐小艳,陈韵宇,刘鸿艳,陈亮,杨万能,罗利军,楼巧君. 2022

[15]高空钠激光导星的制备与成像研究. 李发泉,程学武,杨勇,杨国韬,王继红,戴阳,宋沙磊,刘迎杰,林鑫,武魁军,龚顺生. 2011

[16]激光雷达在农业机械中的应用. 傅东兴. 2024

[17]果园作业机器人的自主行间导航系统研究. 李会宾,韩伟,史云. 2019

[18]基于激光雷达的稻麦收获边界检测与自动对齐系统研究. 尚业华,王昊,孟志军,尹彦鑫,肖跃进,宋正河. 2023

[19]激光雷达技术在果树上的应用研究进展. 肖雄,董聪颖,刘丽,魏志峰,白茹,高登涛. 2024

[20]基于GNSS和激光雷达的果园机器人导航系统研究. 魏逸飞,李青龙,孙宜田,孙永佳,侯加林. 2023

作者其他论文 更多>>

微信小程序