基于激光雷达与相机融合的树干检测方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 刘洋

作者： 刘洋;冀杰;赵立军;冯伟;贺庆;王小康

作者机构：

关键词： 树干检测;激光雷达;相机;深度图;传感器融合

期刊名称： 西南大学学报(自然科学版)

ISSN： 1673-9868

年卷期： 2024 年 46 卷 002 期

页码： 183-196

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对传统传感器在树干检测中的局限性和单一性,提出一种基于激光雷达与相机融合的树干检测方法.首先,利用深度图对激光雷达点云进行处理,实现地面点云去除以及树干点云聚类,并在聚类中设置横、纵向自适应阈值,去除聚类中墙体、杂草、树叶等多余信息;然后,利用YOLOv3算法对相机图像进行分析,基于树干特征实现目标识别并返回检测框与类别信息;最后,基于交并比方法(IoU)对2种传感器的检测结果进行融合,识别树干并返回其三维信息与位置信息.以无人割草机为载体开展场地测试,实验结果表明:融合算法的树干检测准确率在93.1%左右,树干定位横、纵向平均误差分别为0.075 m和0.078 m,能够满足无人割草机的树干检测要求,为智能农机的环境感知提供了一种新的方法.

分类号： TP391%S24

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