枣树修剪机械臂的路径规划

文献类型： 中文期刊

第一作者： 陈亚娅

作者： 陈亚娅;张斌;付昱兴;付威;沈从举;金新文

作者机构：

关键词： 枣树修剪;路径规划;机械臂;避障

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2021 年 012 期

页码： 37-41

收录情况： 北大核心

摘要： 针对枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划问题,根据新疆枣树生长信息及修剪要求,提出了一种新的路径规划方法。采用D-H参数法建立枣树修剪机械臂的运动学模型,运用圆柱体包络法建立障碍物的简化模型,基于人工修剪顺序进行枣树修剪点修剪序列的规划,应用双向快速探索随机树（RRT-connect）算法产生无碰路径点。在MatLab中进行了10次枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划仿真试验,结果表明:路径规划的成功率为90%,机械臂很好地绕过了障碍物,与障碍物间未发生碰撞。

分类号： TP241%S224

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