基于激光-视觉融合的配怀猪舍内导航建图技术研究

文献类型： 中文期刊

第一作者： 潘梓博

作者： 潘梓博;周昕;徐杏;刘凯歌;吉洪湖;路伏增;叶春林;周卫东

作者机构：

关键词： 激光雷达;深度相机;同步定位与地图构建;融合导航建图;猪舍

期刊名称： 浙江农业学报

ISSN： 1004-1524

年卷期： 2024 年 36 卷 010 期

页码： 2358-2367

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下，现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够，影响移动智能装备作业效果的问题，研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法，比较研究了利用激光-视觉融合建图技术构建的配怀猪舍通道和走廊二维栅格地图和点云地图的效果。结果显示：融合建立的二维栅格地图较单激光雷达建图的信息量更多，能显示直观的点云图，较完整地展示实际场景中的道路信息与色彩信息，起点与终点坐标的相对误差范围分别为0.02%～0.33%、0.48%～1.62%,明显低于3种算法的激光建图，具有良好的精度和建图效率。

分类号： S828%TN958.98%TP391.41

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