三指柔性气动夹爪结构设计与实验

文献类型： 中文期刊

第一作者： 皮杰

作者： 皮杰;柳军;徐磊;严旎娜;周科宏;钱明艳

作者机构：

关键词： 柔性夹爪;仿生;自适应抓取;气动;实验

期刊名称： 农业机械学报

ISSN：

年卷期： 2020 年 0s1 期

页码：

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题,基于章鱼触手结构特征,结合仿生学原理和增材制造技术,设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪.采用ANSYS模拟和测试柔性手指在不同气压下的弯曲情况,发现柔性手指可在低压下具有较大的弯曲变形,最大弯曲角为22.4°,气压为100 kPa时,产生最大压力为2.38 N;柔性夹爪的夹持力实验表明,在0~100 kPa的压力范围,柔性夹爪可自适应抓取质量564 g、直径100 mm内的水果,并且水果表面没有损伤,抓取效果良好,达到设计目标要求.

分类号： S225

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