基于激光雷达的果园树干检测

文献类型： 中文期刊

第一作者： 张莹莹

作者： 张莹莹;周俊

作者机构：

关键词： 农业机器人;激光雷达;树干检测;数据聚类;干扰排除

期刊名称： 中国农业大学学报

ISSN： 1007-4333

年卷期： 2015 年 20 卷 05 期

页码： 249-255

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 为探索激光雷达在农业机器人环境理解和导航中的应用,研究一种基于改进DBSCAN算法的果园树干检测算法。该算法使用自适应密度阈值和聚类半径对不同距离处数据点进行聚类和整合,以克服DBSCAN算法对全局变量值敏感的缺点。针对激光雷达可能扫到地面造成机器人误检的问题,采用机器人航位推算模型计算当前帧数据中待定类的距离,通过与前一帧数据中对应类距离的比较判定待定类的类别,进而对地面干扰类进行排除。试验结果表明:1)机器人正常行走时本算法能够排除噪声准确识别树干类点;2)存在果树分枝或地面干扰时,有少量漏检,平均误判果树数目为-0.13棵,能够区分出地面类和果树类。该研究可以应用到农业机器人果园环境理解和导航中。

分类号： TN958.98

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