基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测

文献类型： 中文期刊

第一作者： 李秀智

作者： 李秀智;彭小彬;方会敏;牛萌萌;康建明;荐世春

作者机构：

关键词： 植保机器人;导航;垄行检测;图像处理;特征点提取;RANSAC算法

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2020 年 51 卷 009 期

页码： 40-46

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法.首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的边缘中,根据均值法提取特征点,采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合,以提高导航路径的检测精度.实验表明,与Hough变换相比,本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度,导航路径的检测率可达93.8%,比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点.

分类号： TP391.4%S49

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