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基于机器视觉的无序堆放西瓜识别与定位技术

文献类型： 中文期刊

作者： 吴风扬 1 ; 黄文倩 2 ; 田喜 2 ; 杨育霖 2 ;

作者机构： 1.新疆农业大学机电工程学院

2.北京市农林科学院智能装备技术研究中心/国家农业智能装备工程技术研究中心

关键词： 西瓜;识别与定位;质心提取;图像处理;点云;OpenCV;PCL

期刊名称： 新疆农业科学

ISSN： 1001-4330

年卷期： 2024 年 61 卷 007 期

页码： 1805-1813

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 【目的】研究一种基于机器视觉的西瓜识别与定位技术，满足西瓜搬运设备的自动化要求，为自动搬运设备的视觉部分提供技术支持。【方法】采集西瓜的二维图像数据与三维点云数据。调用OpenCV函数库分割西瓜二维图像，提取出西瓜的外轮廓；采用PCL函数对三维点云数据进行预处理，并与二维图像作图形特征匹配，提取出顶层西瓜的质心点。【结果】单轮次的西瓜轮廓总识别率为97.62%,正确识别率为95.58%,质心识别率为92.72%。20轮测试的总轮廓识别率为98.02%,总正确识别率为96.53%,总质心识别率为94.17%,总质心个数和总西瓜个数之间的误差率为2.36%;西瓜图像处理的总用时为101.8s,效率提高了77.8%。【结论】基于机器视觉的西瓜识别与定位技术识别率较高且误差率较低。

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