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猕猴桃采摘机器人设计及试验

文献类型： 中文期刊

作者： 王佳虹 1 ; 王迪 1 ; 叶宏宝 2 ; 朱国宏 1 ; 晏毓 1 ;

作者机构： 1.杭州乔戈里科技有限公司

2.浙江省农业科学院农业装备研究所

关键词： 机器人;猕猴桃;无损采摘;控制

期刊名称： 浙江农业科学

ISSN： 0528-9017

年卷期： 2023 年 010 期

页码： 2418-2422

摘要： 针对猕猴桃无损采摘的需求，基于机器视觉相关理论设计了一种主要由履带式底盘、采摘机械臂和末端执行机构这三部分组成的猕猴桃采摘机器人。根据猕猴桃采摘机械特性，设计无损采摘的末端执行机构；通过设计采摘机器人硬件控制系统和软件控制系统，实现猕猴桃准确识别和精准采摘，提高采摘机器人的作业效率。为验证采摘机器人的采摘性能，采用视觉识别和采摘实地试验进行验证。结果表明，视觉识别准确率可达97.7%,采摘成功率可达85%以上，平均采摘单颗猕猴桃时间为3.01 s,可以满足农业实际生产对采摘机器人的性能要求。

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