文献类型： 中文期刊
作者： 闫全涛 1 ; 李丽霞 2 ; 邱权 3 ; 丛岳 4 ;
作者机构： 1.北京农学院智能科学与工程学院
2.昆明理工大学现代农业工程学院
3.北京市农林科学院智能装备技术研究中心
4.江苏丰尚智能科技有限公司
关键词： 农业机器人;移动平台;农田;原状土样;取土器
期刊名称： 智能化农业装备学报(中英文)
ISSN： 2096-7217
年卷期： 2024 年 01 期
页码： 12-22
摘要： 农业机器人是农业机械领域的研究热点之一。国内外对温室/农田/果园作业（除草、施肥、喷药、采摘等）机器人移动平台的研究已取得初步成果，但对农田土样采集机器人移动平台的研究鲜有出现。在土壤的物理力学特性研究过程中，原状土壤样品的采集是一个重要前提。如果土样的原状度无法保障，后期实验室物理力学测试分析难以得出准确的研究结果。本研究针对这一问题，研发了一台结构紧凑、通过性强、取土质量好、取土效率高的农田土壤采集机器人移动平台，给出了机械系统、控制系统设计方案，并开展了初步的田间试验研究。本研究的主要内容如下：（1）机器人移动平台本体设计方面，确定了差速转向的转向方式；进行了机械系统设计，完成了相关硬件选型分析和控制系统设计以及软件编写。移动平台轴距为960 mm、轮距为600 mm，轮毂电机功率1 000 W，实现了基于调速转把和遥控手柄的移动平台协调运动控制，满足试验要求。（2）土样采集装置方面，对分段原状取土装置进行了设计。通过对比分析选用液压传动作为动力源和直压旋入式入土方式。通过理论分析确定了取土器主要技术参数，并对其入土关键部件进行有限元分析，验证了其结构参数设计的合理性。（3）通过田间试验，考察整机的移动性能和取土质量。移动性能测试试验结果表明：最大垂直越障高度80 mm，最大爬坡坡度35°。土样抗剪强度检测试验结果表明：在获取0～200 mm深度土样时，环刀法和新系统所取土样的内摩擦角方差在0.05的置信水平下，P值等于0.866；在获取0～100 mm和100～200 mm深度土样时，环刀法和取土装置所取土样的凝聚力方差在0.05的置信水平下，P值分别为0.145和0.717。取土效率对比试验结果表明：该取土装置完成一次取土仅需3～5 min。
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