专利类型： 中国发明申请
专利权人： 北京农业智能装备技术研究中心
发明人： 徐旻;陈立平;张瑞瑞;徐刚;唐青;侯佳健;姜洪亮
专利号： CN201510532610.0
摘要： 本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括：将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹。
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