基于模糊神经网络的农用底盘轨迹跟踪研究

文献类型： 中文期刊

第一作者： 代聪

作者： 代聪;唐兴隆;张涛;李磊

作者机构：

关键词： 农用底盘;轨迹跟踪;模糊神经网络;MATLAB;仿真

期刊名称： 南方农机

ISSN： 1672-3872

年卷期： 2025 年 56 卷 017 期

页码： 24-28,34

摘要： [目的]分析建立无人驾驶农用底盘运动学模型,消除不确定性对系统的影响,使得无人驾驶农用底盘的运动轨迹能够持续跟踪预定轨迹.[方法]针对无人驾驶农用底盘运动轨迹具有的时变、非线性及外部扰动等特性,设计出一种基于模糊神经网络控制算法的轨迹跟踪控制器.通过自适应律更新控制器增益参数消除不确定因素对系统的影响,并在MATLAB/Simulink中搭建运动仿真实验模型,对比分析所提算法与传统PID算法在误差、路径扰动、跟踪效果方面的表现.[结果]所设计的控制器能够迅速跟踪参考轨迹,在路径跟踪控制过程中具有收敛速度快、超调量小、控制稳定等特点;与传统PID控制方式相比,横向和纵向误差表现更优,系统具有更快的轨迹跟踪控制反应速度.[结论]该控制器对于移动农用底盘系统的实际应用场景,尤其是需要高精度导航和稳定性的场景,具有重要的意义,可以极大地提高系统的可靠性和实用性.

分类号： TP24

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