基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 尹涛

作者： 尹涛;任德良;吴孟;于修刚;高强;韩兴昌

作者机构：

关键词： 路径跟踪控制;拖拉机;快速终端滑模;非线性积分

期刊名称： 拖拉机与农用运输车

ISSN： 1006-0006

年卷期： 2024 年 003 期

页码： 38-41

摘要： 为提高拖拉机田间作业路径跟踪控制的精度，本研究提出了一种基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法。首先，建立拖拉机两轮动力学模型；然后，结合非线性积分滑模面和快速终端滑模趋近律设计拖拉机路径跟踪控制器，减小了传统滑模控制普遍存在的抖振和稳态误差，使用李雅普诺夫判据检验了控制器的稳定性。通过Matlab/Simulink建立了拖拉机路径跟踪仿真模型，对所提方法进行路径跟踪仿真试验。试验结果表明，拖拉机曲线路径跟踪的最大横向偏差为0.011 m,满足拖拉机跟踪田间作业路径的精度需求。

分类号： TP273%S219

  • 相关文献

[1]考虑变论域模糊转角补偿和网络时滞的智能车辆路径跟踪控制. 章杰,林华,高建杰,周星星,周军超. 2024

[2]基于ANSYS的拖拉机液压提升试验台提升框架分析研究. 朱景红,李永武. 2016

[3]基于虚拟仪器的拖拉机制动系检测系统. 周进,郭荣春,马天石. 2004

[4]浅析拖拉机防护装置强度试验. 陈光阔,韩兴昌,王钦祥,李先鹏,于修刚,兰翼,汪伟,高胜,吴孟. 2019

[5]浅析拖拉机低温起动试验. 兰翼,李先鹏,杨自栋,马天行,汪伟. 2016

[6]1GZM系列联合整地机的研制. 董向辉,张旭. 2009

[7]拖拉机翻车防护装置强度试验分析. 陈光阔,李永武,薛明,房联,韩兴昌,陈明传. 2014

[8]大功率拖拉机电气液综合制动系统研究. 孟凡昂,李永武,朱孔贵. 2012

[9]关于拖拉机零部件标准化工作的思考. 何继凤,王东岳. 2014

[10]拖拉机与农机具配套关系探讨. 任志强. 2015

[11]基于ISO 11783的拖拉机导航控制系统设计与试验. 周建军,郑文刚,李素,张漫,纪朝凤,孟志军. 2010

[12]国内外拖拉机发展现状及趋势. 赵真,王帅. 2012

[13]拖拉机液压机械无级变速箱换段过程液压故障诊断. 王光明,张晓辉,朱思洪,张海军,史立新,钟成义. 2015

[14]拖拉机自动导航单因子控制系统设计. 姚庆旺,李景彬,张雄楚,温宝琴. 2019

[15]对GB/T 19498-2017《农林拖拉机防护装置静态试验方法和验收技术条件》的解读. 陈光阔,李先鹏,吴孟,高胜,徐兆伟. 2018

[16]拖拉机转向驱动桥自动限滑差速器液压系统设计. 刘学峰,仪垂良,张德学,张成保,任冬梅,高强. 2021

[17]基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统. 刘兆祥,刘刚,籍颖,张漫,孟志军,付卫强. 2010

[18]轮式拖拉机在典型路况下轮胎受力仿真分析. 徐飞军,黄文倩,陈立平. 2009

[19]重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥液压系统设计研究. 刘学峰,张德学,张成保,仪垂良,孙志民,孙绍华. 2020

[20]高地隙农机具在南方热区的发展前景. 覃荣刚,牛钊君,黄小燕,李明,李日华,董学虎,韦丽娇,葛畅,黄伟华. 2020

作者其他论文 更多>>

微信小程序