基于视觉伺服的樱桃番茄果串对靶测量方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 冯青春

作者： 冯青春;赵春江;王晓楠;王秀;贡亮;刘成良

作者机构：

关键词： 机器人;图像处理;测量;樱桃番茄;视觉伺服;对靶测量;激光测距

期刊名称： 农业工程学报

ISSN： 1002-6819

年卷期： 2015 年 31 卷 16 期

页码： 206-212

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对鲜食番茄自动化采收实际需要,为了实现对樱桃番茄果串自动识别定位,基于激光测距和视觉伺服技术设计了果串自动对靶测量视觉系统。通过分析成熟番茄果串图像色彩特征,采用R-G色差模型凸显目标与背景差异,并根据色差灰度逐列统计锁定果串图像区域;基于Cognex Vision Pro图像处理类库Cog PMAlign Tool模板匹配工具,对果串区域内果粒进行分割;根据对边缘果粒空间坐标估算,同时对采摘机械臂进行视觉伺服控制,实现对边缘果粒对靶定位测量,并根据其空间坐标测算果串长宽特征,为采摘执行部件提供作业依据。试验结果表明,视觉系统对果串内果粒的平均识别率为83.5%,对果粒视觉对靶的平均偏差为8.38像素,果串长度测量平均误差为8.25 mm,果串宽度测量平均误差为5.25 mm。该研究结果为串形果实自动采收目标识别定位提供参考。

分类号： TP391.41

  • 相关文献

[1]玉米高通量自动考种装置设计与试验. 宋鹏,张晗,王成,罗斌,路文超,侯佩臣. 2017

[2]基于图像拼接的苗期玉米植株缺失数量自动测量方法. 王传宇,郭新宇,肖伯祥,杜建军,吴升. 2014

[3]樱桃番茄叶柄方向光电自动探测方法与机构设计. 王萌,李建平,朱盘安,喻擎苍,徐志豪,季明东. 2017

[4]基于级联视觉检测的樱桃番茄自动采收系统设计与试验. 李兴旭,陈雯柏,王一群,杨顺,吴华瑞,赵春江. 2023

[5]基于视觉伺服的温室番茄植株主茎跟踪与测量方法. 冯青春,王秀,刘继展,成伟,陈建. 2020

[6]基于云台相机的番茄主茎跟踪控制方法. 张万豪,张文爱,冯青春,成伟,王博文. 2022

[7]基于线激光三角测距法的鱼体测距研究. 俞圣池,李佳康,熊鑫泉,贺刘刚,何瑞麟,戴阳. 2024

[8]基于激光测距的橡胶树树干轮廓曲线自动化提取方法. 黎土煜,刘青,郑勇,黄敞,曹建华,王玲玲. 2024

[9]集中土壤大团聚体测定方法. 朱大雁,张钦. 2018

[10]棉花叶片厚度的高光谱测试方法. 隋学艳,李少昆,张晓冬,朱振林,柏军华,王方永,明博,白彩云. 2010

[11]原子吸收光谱法测定鱼粉中铬含量测量结果的不确定度分析. 罗钦,陈涵贞,陈人弼,柳公薇. 2009

[12]用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法. 邱权,韩建达. 2011

[13]近红外光谱结合GA-LSSVR分析烟草尼古丁含量. 郭志明,陈立平,黄文倩,张驰. 2012

[14]多点土壤温度测量系统的设计与实现. 乔晓军,何秀红,杜小鸿,田宏武,王成. 2006

[15]温室轨道施药机器人系统设计. 李良,张文爱,冯青春,王秀. 2016

[16]菠萝采摘机械手的设计与试验(英文). 王海峰,李斌,刘广玉,徐丽明. 2012

[17]基于对比度受限直方图均衡化的水下海参图像增强方法. 杨卫中,徐银丽,乔曦,饶伟,李道亮,李振波. 2016

[18]遗传算法在鱼粉中肉骨粉近红外光谱检测中的应用. 湛小梅,韩鲁佳,刘贤,杨增玲. 2009

[19]高尔夫清场工程在林区场地的施工方法. 赵韦,赵春旭,刘芳芳,刘照辉. 2011

[20]在牧场现场快速检测毛绒细度技术推广. 王秀兰,郑文新,高维民,胡昕. 2011

作者其他论文 更多>>

微信小程序