驱控一体的旋拧式果实采摘执行器设计与试验

文献类型： 中文期刊

第一作者： 严童杰

作者： 严童杰;冯青春;郭鑫;杨宁

作者机构：

关键词： 采摘机器人;驱控一体;旋拧采摘;CANopen

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2025 年 47 卷 003 期

页码： 48-55

收录情况： 北大核心

摘要： 针对果园智能化采收作业需要，设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器，旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上，结合人工采摘方法，提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法，并设计了基于双舵机驱动的紧凑型采摘执行机构，对其吸盘、夹持和旋拧电机的关键参数进行了优化设计。面向多执行并行采摘需要，设计了基于CANopen通讯的采摘操作驱动器，实现了多执行器的总线扩展。通过现场试验对执行器作业性能进行了测试，结果表明：果实大小在60～100 mm之间，采摘成功率可达到90%,吸盘最优停留时间为1.00 s,吸盘最优接近距离为1.0 mm,最优旋拧角度为360°。

分类号： S225

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