驱控一体的旋拧式果实采摘执行器设计与试验

文献类型： 中文期刊

第一作者： 严童杰

作者： 严童杰;冯青春;郭鑫;杨宁

作者机构：

关键词： 采摘机器人;驱控一体;旋拧采摘;CANopen

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2025 年 47 卷 003 期

页码： 48-55

收录情况： 北大核心

摘要： 针对果园智能化采收作业需要，设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器，旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上，结合人工采摘方法，提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法，并设计了基于双舵机驱动的紧凑型采摘执行机构，对其吸盘、夹持和旋拧电机的关键参数进行了优化设计。面向多执行并行采摘需要，设计了基于CANopen通讯的采摘操作驱动器，实现了多执行器的总线扩展。通过现场试验对执行器作业性能进行了测试，结果表明：果实大小在60～100 mm之间，采摘成功率可达到90%,吸盘最优停留时间为1.00 s,吸盘最优接近距离为1.0 mm,最优旋拧角度为360°。

分类号： S225

  • 相关文献

[1]苹果在线分级系统设计与试验. 张庆怡,顾宝兴,姬长英,方会敏,郭俊,沈文龙. 2017

[2]温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析. 纪超,冯青春,袁挺,谭豫之,李伟. 2011

[3]番茄采摘机器人系统设计与试验. 王晓楠,伍萍辉,冯青春,王国华. 2016

[4]基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法. 陈科尹,邹湘军,关卓怀,王刚,彭红星,吴崇友. 2019

[5]黄瓜自动化栽培系统研究进展. 陈玉梅,申允德,张成浩. 2019

[6]基于半实物仿真的采摘机器人视觉定位研究. 陈科尹,邹湘军,彭红星,梁海英,胡元闯. 2017

[7]柑橘采摘机器人目标检测算法研究进展. 郑涵,罗强,张益维,曹中华. 2022

[8]基于改进YOLOv5l的设施番茄3D信息检测方法. 林森,许童羽,葛禹豪,马璟,孙添龙,赵春江. 2024

[9]果园采摘机器人研究综述. 李会宾,史云. 2019

[10]荔枝机械化收获关键技术研究进展. 季超,邓怡国,燕波,王业勤,陈沛民. 2025

[11]基于改进YOLOv8n的茶树嫩芽识别. 杨肖委,沈强,罗金龙,张拓,杨婷,戴宇樵,刘忠英,李琴,王家伦. 2024

[12]柑橘采摘机器人末端执行器发展趋势. 李志鑫,张俊,胡栋,俞烁辰,李辉. 2024

作者其他论文 更多>>

微信小程序