基于超宽带与惯导融合的棚架式果园定位方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 叶云翔

作者： 叶云翔;薛向磊;于健麟;郑航;项伟涛;俞国红

作者机构：

关键词： 果园;超宽带定位;传感器融合;非视距误差

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 009 期

页码： 104-109,144

收录情况： 北大核心

摘要： 棚架式果园中，果树通常按行栽植，其枝条绑定在铁丝棚架上，使树冠集中在固定的高度，构成一种高度非视距化的环境。在该环境下的超宽带测距易受干扰，产生大量信号丢失以及非视距误差，使得其测距稳定性和精度下降，进而导致定位精度的显著劣化。针对该问题，提出一种基于超宽带与惯导的融合定位方法。首先，根据超宽带在果园环境中测距特性建立测距值可靠性判定方法；其次，按照可靠性对测距值进行选择和修正，完成初步定位；最后，利用卡尔曼滤波方法融合超宽带定位数据和惯导定位数据，进一步提升定位精度。测试结果表明，相比于未进行修正的融合定位方法，本方法的最大定位误差在x轴上从1.15 m降为0.48 m,在y轴上从1.57 m降为0.64 m,在棚架式果园环境中实现较为可靠的定位。

分类号： S24%TN925

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