基于改进PSO算法的采摘机械臂时间最优轨迹规划

文献类型： 中文期刊

第一作者： 韩睿春

作者： 韩睿春;李晓娟;陈涛;刘建璇;吴乐天

作者机构：

关键词： 采摘机械臂;混合分段多项式;轨迹规划;粒子群算法

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 012 期

页码： 57-62

收录情况： 北大核心

摘要： 为提高机械臂在农业采摘过程中运行效率以及优化算法寻优速度,提出一种基于改进 PSO 算法优化算法.首先,建立机械臂模型并进行工作空间分析;然后,通过 3-5-3 分段多项式对采摘路径点进行插补,控制机械臂在采摘时的始、末速度和加速度均为 0,得到连续、平稳的轨迹;再使用改进 PSO算法对插补后的轨迹进行优化,以时间最优为目标,得到时间最优轨迹,并与遗传算法、标准粒子群算法以及其他改进粒子群算法进行对比试验;最后,以六轴采摘机械臂为研究对象,通过苹果采摘试验来验证算法有效性.结果表明:所提方法完成采摘过程消耗时间对比优化前缩短约 34%,相比标准 PSO寻优速度提升 53%.

分类号： S225%TP242

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