基于三次B样条曲线与动态窗口算法的桁杆轨迹规划

文献类型： 中文期刊

第一作者： 戴阳

作者： 戴阳;姚宇青;郑汉丰;韦波;杨昱皞;王永进;张禹

作者机构：

关键词： 南极磷虾;路径规划;三次B样条曲线;动态窗口算法

期刊名称： 南方水产科学

ISSN： 2095-0780

年卷期： 2023 年 002 期

页码： 116-123

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对当前中国南极磷虾（Euphausia superba）捕捞自动化水平较低、人工观察探渔仪图像确定捕捞深度易产生误差等问题，提出一种基于南极磷虾声呐设备元数据的动力桁杆轨迹规划方法。首先解析水声学仪器EK80科学回声探测仪传回的数据，得到磷虾在不同深度下的目标强度，用统计学方法确定磷虾在该深度下的资源量，以此得到每个水平距离（X）对应的磷虾最密集的深度（Y），再利用三次B样条曲线和动态窗口算法分别进行全局和局部路径规划，规划路线通过这些磷虾最密集的深度。结果显示，规划路径全长1 054 m，总用时614 s，动态窗口算法跟踪的最大偏离距离仅为3.3 m，小于预计的最大偏移距离（5 m）。所提出的方法具有以下优点：1)有效避免人工判断资源量深度产生误差而对捕捞量造成影响，提高捕捞效率；2)实现自动规划捕捞效益最佳的桁杆前进路线。

分类号： S972.6

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