多机械臂协同采摘技术研究综述

文献类型： 中文期刊

第一作者： 张日红

作者： 张日红;陈德照;张瑞华;林桂潮;高翔;薛忠

作者机构：

关键词： 多机械臂;任务规划;路径规划;避障

期刊名称： 科学技术与工程

ISSN： 1671-1815

年卷期： 2025 年 25 卷 015 期

页码： 6155-6168

收录情况： 北大核心

摘要： 多机械臂协同采摘技术通过集成多个机械臂，实现果蔬采摘的高效、精准和自动化，有效解决传统人工采摘面临的成本高与效率低的难题。综述了多机械臂协同采摘技术的研究进展，梳理了多机械臂协同采摘系统框架。针对协同采摘中的决策难题，分析了协同采摘任务规划中的协同方式以及任务分配，综述了多机械臂协同采摘中的碰撞检测与避障策略，以及路径规划技术。最后，对多机械臂协同采摘技术未来发展方向进行展望，提出机与农艺结合、人机协作、决策大模型和多算法融合等方面的发展趋势。

分类号： TP241

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