基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统

文献类型： 中文期刊

第一作者： 纪朝凤

作者： 纪朝凤;刘刚;周建军;张漫

作者机构：

关键词： 转向控制;通信数据网络;自适应PID控制;CAN总线

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2009 年 40 卷 S1 期

页码： 34-38

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果。

分类号： TP273.5

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