基于Gazebo的深海网箱洗网机器人动力学仿真平台搭建

文献类型： 中文期刊

第一作者： 邢旺

作者： 邢旺;黄小华;李根;庞国良;袁太平

作者机构：

关键词： 洗网机器人;深海网箱;Gazebo;运动仿真;水动力建模

期刊名称： 南方水产科学

ISSN：

年卷期： 2024 年 001 期

页码： 1-10

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 深海网箱养殖是重要的海水养殖模式，网箱网衣的定期清洗是确保养殖质量和安全的关键环节。目前，网衣普遍采用人工清洗，不仅费时费力，且随着深海网箱规格越来越大，人工方式难度显著提升。洗网机器人为深海网箱网衣清洗提供了更加安全、便捷的方式；然而，洗网机器人在贴网清洁和水下穿梭过程中，受力难建模、状态难观测，设计抗扰动能力强、能耗低的控制器困难，开展全面实验及数据记录成本高、时间长。针对上述问题，在物理仿真环境Gazebo的基础上，考虑了推进器和洗盘的存在，并分析了在水下环境中诸如附加质量、阻尼等各项水动力学特性以及流场环境等因素对洗网机器人的影响，构建了一套洗网机器人仿真系统，使得洗网机器人水下工作完备数据易获得、控制性能易验证、模型性能易对比，从而助力洗网机器人的控制器开发。

分类号： S955.9%TP242

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