基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 籍颖

作者： 籍颖;刘兆祥;刘刚;张漫;周建军

作者机构：

关键词： 车辆导航;定位;Kalman滤波;信息融合

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2009 年 40 卷 S1 期

页码： 13-17

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019 m减小到0.597 m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085 m减小到0.4861 m。

分类号： S229.1

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