基于YOLO v5-MNv4S与RANSAC-GN的柑橘姿态估计方法

文献类型： 中文期刊

第一作者： 李丽

作者： 李丽;张官明;张云峰;梁继元;淳长品

作者机构：

关键词： 柑橘采摘;目标检测;姿态估计;轻量化网络;点云处理;MobileNetV4

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2025 年 56 卷 010 期

页码： 558-566

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为解决果园环境下的柑橘多变姿态估计问题，提高柑橘采收成功率，本文提出一种轻量化目标检测网络YOLO v5-MNv4S,与改进的随机采样一致性-高斯牛顿(Random sample consensus-Gauss Newton, RANSAC-GN)点云处理算法，根据柑橘生长及末端采摘流程定义柑橘姿态，构建了柑橘姿态实时估计系统。首先将YOLO v5s骨干网络优化为轻量化特征提取网络(MNv4-Conv-S),大幅降低训练参数，使最终输出网络权重轻量化，减少计算量，提高识别效率；其次添加CA注意力机制及替换损失函数为SIoU,解决了轻量化网络特征提取能力弱的问题。上述改进实现了YOLO v5-MNv4S网络轻量化与优于YOLO v5s的检测能力。D435i型相机采集图像后输入到YOLO v5-MNv4S获取目标边界框，使用针孔模型输出柑橘区域点云，分割出柑橘表面点云，结合本文改进的RANSAC-GN点云算法拟合出准确稳定的柑橘参数，融合果蒂空间坐标，最终输出待采摘柑橘空间姿态结果。消融试验及网络对比试验结果表明，轻量化的YOLO v5-MNv4S精度为93.1%,参数量仅为YOLO v5s的14.7%,对比YOLO v5s-Ghost以及YOLO v7、YOLO v8等网络，其在参数大幅缩减的同时，识别精度最佳。柑橘定位与姿态识别试验结果表明，采用RANSAC-GN的柑橘参数拟合误差为(0.18,0.19,0.44) mm,姿态估计误差为2.56°,姿态估计准确，真实果园环境下柑橘姿态估计结果与真实柑橘一致。该研究能满足果园环境下对柑橘姿态的识别，可为结构化柑橘果园机械采收设备提供技术支持。

分类号： S225%TP183%TP391.41

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