3-RPC机构的安全工作空间设计

文献类型： 中文期刊

第一作者： 崔荣江

作者： 崔荣江;郭宗和;张华;马继春

作者机构： 山东省农业机械科学研究院;山东理工大学机械工程学院

关键词： 并联机构;安全工作空间;奇异位型

期刊名称： 机床与液压

ISSN： 1001-3881

年卷期： 2015 年 05 期

页码： 103-106+111

收录情况： 北大核心

摘要： 影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。

分类号： TH112`TP242

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