基于视觉与惯性的移栽机组合导航系统研究

文献类型： 中文期刊

第一作者： 刘克福

作者： 刘克福;赵晓冬;王兰英;吴肇杰

作者机构：

关键词： 麦冬移栽;自动对行;组合导航

期刊名称： 农业技术与装备

ISSN： 1673-887X

年卷期： 2023 年 010 期

页码： 52-56

摘要： 针对农业移栽机械的自动对行问题,结合数字图像处理技术和惯性导航技术,根据移栽机的作业特点,开发了一种精度高、健壮性强、成本低的农机组合导航系统,应用于麦冬移栽机的自动对行.首先通过视觉算法对已移栽麦冬的边界进行判断并提取出导航线,从而获得载体基于视觉算法的相对位姿信息,再通过卡尔曼滤波算法对惯性导航系统输出的数据进行最优估计,获得载体的最优导航参数.实验结果表明:该组合导航方案精度高、健壮性强、成本低,可有效解决麦冬移栽机在作业过程中的自动对行问题,实现了麦冬的自动化移栽.

分类号： TP29

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