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基于RT-Thread的玉米对行收获控制系统研发与测试

文献类型： 中文期刊

作者： 郭佳炜 1 ; 王骞 2 ; 尚业华 3 ; 秦五昌 3 ; 王锋 2 ; 吕昊暾 1 ;

作者机构： 1.中国农业大学工学院

2.北京市农林科学院智能装备技术研究中心

3.智能农业动力装备全国重点实验室

关键词： 玉米对行收获;控制系统;RT-Thread;激光雷达;单片机;点云数据

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2024 年 45 卷 011 期

页码： 28-34

收录情况： 北大核心

摘要： 为提高玉米机械化收获效率，减轻驾驶员劳动强度，研发玉米收获对行控制系统。该系统包括玉米边界行感知模块和对行控制模块，采用激光雷达获取玉米行点云数据，提出基于STM32处理器和RT-Thread实时操作系统的点云数据快速分析处理方法，实现玉米行边界点的提取，通过边界点计算得到横向偏差；设计系统通信拓扑架构，实现感知、处理、对行控制模块之间的高效通信。对该系统的性能开展田间试验验证，结果表明：收割机与玉米行实际边界线的平均横向偏差为0.06 m，最大横向偏差为0.126 m，满足玉米对行收获作业要求，为玉米对行收获提供一定的参考。

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