文献类型： 中文期刊
作者： 仇振升 1 ; 吕胤春 2 ;
作者机构： 1.江苏省连云港工贸高等职业技术学校
2.江苏省农业科学院农业设施与装备研究所
关键词： 肉鸭养殖;巡检机器人;结构设计;导航控制算法;系统设计
期刊名称： 中国农机装备
ISSN： 2097-3152
年卷期： 2025 年 010 期
页码： 137-139
摘要： 为实现肉鸭集约化养殖过程中鸭舍状况的监测，设计一款鸭舍巡检机器人。结合机器人技术和机器视觉对巡检机器人的硬件结构进行了设计；控制系统以ROS为软件架构，结合SLAM与A*路径规划算法，设计了导航控制算法。设计的巡检机器人能实现0.3m/s速度下最大横向偏移25mm，图像采集位点定位误差小于8.4mm，可精确实现自主巡检和图像采集。设计的巡检机器人不仅降低了人工巡检的劳动强度、提高了巡检效率，还为肉鸭生长状态识别模型研究提供了图像和视频支撑。
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