文献类型： 中文期刊
作者： 王云杰 1 ; 林礼群 1 ; 马凤爽 1 ; 徐志强 1 ; 高迪驹 1 ;
作者机构： 1.中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;农业农村部远洋渔船与装备重点实验室;上海海事大学
关键词： 养殖工船;舱壁清洗;水下机器人;模型预测控制
期刊名称： 船电技术
ISSN： 1003-4862
年卷期： 2023 年 09 期
页码： 71-75
摘要： 养殖工船舱壁清洗水下机器人是养殖作业的重要关键设备之一。针对深远海养殖工船的实际需求，研究了一种养殖舱壁清洗水下机器人。分析了水下机器人的舱壁静力学原理和舱壁运动动力学原理，建立了运动坐标系，并提出了一种基于模型预测控制的路径跟踪策略。最后，分别通过对水下机器人自由控制和跟踪控制实验验证了的控制策略。实验结果表面，该方法能够获得良好的控制效果。该水下机器人的研究方法可为养殖工船清洗作业提供一种有效的解决方案。
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