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基于超宽带与惯导融合的棚架式果园定位方法

文献类型： 中文期刊

作者： 叶云翔 1 ; 薛向磊 1 ; 于健麟 1 ; 郑航 1 ; 项伟涛 1 ; 俞国红 1 ;

作者机构： 1.浙江省农业科学院农业装备研究所

关键词： 果园;超宽带定位;传感器融合;非视距误差

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 009 期

页码： 104-109,144

收录情况： 北大核心

摘要： 棚架式果园中，果树通常按行栽植，其枝条绑定在铁丝棚架上，使树冠集中在固定的高度，构成一种高度非视距化的环境。在该环境下的超宽带测距易受干扰，产生大量信号丢失以及非视距误差，使得其测距稳定性和精度下降，进而导致定位精度的显著劣化。针对该问题，提出一种基于超宽带与惯导的融合定位方法。首先，根据超宽带在果园环境中测距特性建立测距值可靠性判定方法；其次，按照可靠性对测距值进行选择和修正，完成初步定位；最后，利用卡尔曼滤波方法融合超宽带定位数据和惯导定位数据，进一步提升定位精度。测试结果表明，相比于未进行修正的融合定位方法，本方法的最大定位误差在x轴上从1.15 m降为0.48 m,在y轴上从1.57 m降为0.64 m,在棚架式果园环境中实现较为可靠的定位。

  • 相关文献

[1]树冠位置对砂质果园土壤养分空间异质化的影响. 麻万诸,章明奎,吕晓男,张天雨. 2010

[2]浙江地区杨梅园土壤重金属含量变异特征与污染风险评价. 吕豪豪,梁森苗,刘玉学,江波,吕爱华. 2017

[3]我国杨梅主产地土壤养分状况的分析. 梁森苗,王耀锋,刘玉学,吕豪豪,杨生茂. 2015

[4]果园生草栽培技术的研究进展简述. 金龙飞,谢海华,尹欣幸,岳杨,王鹏. 2024

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