您好，欢迎访问新疆农垦科学院 机构知识库！
新疆农垦科学院机构知识库

全部

  • 全部
  • 标题
  • 学者
  • 机构
  • 关键词

苹果树冠层仿形喷雾作业臂设计与试验

文献类型： 中文期刊

作者： 姜春淼 1 ; 纪超 2 ; 陈金成 2 ; 冯青春 2 ; 张景 2 ;

作者机构： 1.新疆农垦科学院机械装备研究所

2.null

关键词： 仿形作业臂;运动学;动力学建模;动力学仿真

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 003 期

页码： 93-100

收录情况： 北大核心

摘要： 针对当前果园喷雾机喷施精度不高、动作执行粗放等问题，设计一种单侧具有6自由度的双摇臂式苹果树冠层仿形喷雾作业臂。根据标准苹果园的果树外形尺寸设计作业臂总体结构及关键零部件，基于静力学平衡方程分析作业臂在极限位置下的受力情况，求得作业臂受最大静力为5 656.65 N;基于作业臂运动学方程，分析获得作业臂单侧作业幅宽为3 069 mm,最大作业高度约为5 191 mm,最小离地高度约为547 mm;采用拉格朗日方程法建立作业臂动力学模型，明确作业臂各关节运动与所需驱动力的函数关系。在ADAMS中STEP5函数定义的运动特性下，将关节O0～O5的动力学模型数值计算结果与ADAMS仿真结果对比发现两结果在15 s处相差最大，其相对误差分别为15.42%、5.16%、6.66%、11.31%、1.21%、13.56%,验证动力学模型的正确性；搭建仿形作业臂样机，仿形试验结果表明，仿形平均误差η为19.79°,满足设计要求，为果园多自由度冠层仿形作业臂的运动控制、轨迹规划等进一步研究提供基础。

  • 相关文献

[1]钵苗有效零速移栽栽植机构运动学分析与试验. 刘姣娣,曹卫彬,田东洋,赵宏政. 2017

[2]液压升降式打穴机构设计及运动学分析. 马文霄,葛云,沈从举,贾首星,李帆,代亚猛,张景. 2020

作者其他论文 更多>>
置顶
购物车
反馈

© 京ICP备09089781号-29 主办单位：新疆农垦科学院

学术资源： 中国农业科学院 农业专业知识服务系统 农科联盟资源共建共享平台 中国农业科技文献与信息服务平台 中国农业期刊集成服务平台