文献类型： 中文期刊

作者： 苗中华 ¹ ; 朱子煜 ¹ ; 张伟 ¹ ; 薛振锋 ¹ ; 孙腾 ¹ ; 张异凡 ¹ ; 谢涛 ¹ ; 何创新 ¹ ; 李楠 ¹ ; 苑进 ² ; 赵春江 ³ ; 刘成良 ⁴ ;

作者机构： 1.上海大学机电工程与自动化学院

2.山东农业大学机械与电子工程学院

3.北京市农林科学院

4.上海交通大学机械与动力工程学院

关键词： 农业机器人;具身智能;基础模型;大语言模型;多模态感知;强化学习

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2025 年 56 卷 009 期

页码： 212-239

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 全球农业智能化转型背景下，传统农业机器人面临非结构化环境、作业对象不确定性及控制参数时变等技术瓶颈，导致农业机器人实用效果差，产业化落地困难。具身智能作为实现通用人工智能的关键路径，为突破上述瓶颈提供了新范式。本文系统阐述具身智能理论驱动的农业机器人技术体系与发展路径，创新性构建“感知-决策-模拟-进化-诊断”五位一体研究框架。具体而言：具身感知聚焦开放环境场景理解、作业目标主动感知及多模态融合感知；具身决策涵盖端到端导航、大模型驱动的机械臂操作及多机协同算法；具身模拟着力于高保真场景重建、生成及虚实迁移技术；具身进化整合无监督学习、强化学习及模仿学习机制；具身诊断构建作业状态监测与质量评估体系。最后，展望未来发展方向，为农业4.0时代的农业机器人智能化升级提供理论支撑与技术路线。