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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计

文献类型： 中文期刊

作者： 马文强 1 ; 冯青春 2 ; 李亚军 2 ; 茹孟菲 2 ; 赵春江 1 ;

作者机构： 1.西北农林科技大学信息工程学院

2.北京市农林科学院智能装备技术研究中心

关键词： 蔬菜移栽机器人;控制系统;ROS;伺服控制

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2025 年 47 卷 002 期

页码： 54-60

收录情况： 北大核心

摘要： 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业，设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统，实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元，并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统，利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统，搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明：在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下，可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率，提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。

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