文献类型: 中文期刊
作者: 严童杰 1 ; 冯青春 2 ; 郭鑫 2 ; 杨宁 1 ;
作者机构: 1.江苏大学电气信息工程学院
2.北京市农林科学院智能装备技术研究中心
关键词: 采摘机器人;驱控一体;旋拧采摘;CANopen
期刊名称: 农机化研究
ISSN: 1003-188X
年卷期: 2025 年 47 卷 003 期
页码: 48-55
收录情况: 北大核心
摘要: 针对果园智能化采收作业需要,设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器,旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上,结合人工采摘方法,提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法,并设计了基于双舵机驱动的紧凑型采摘执行机构,对其吸盘、夹持和旋拧电机的关键参数进行了优化设计。面向多执行并行采摘需要,设计了基于CANopen通讯的采摘操作驱动器,实现了多执行器的总线扩展。通过现场试验对执行器作业性能进行了测试,结果表明:果实大小在60~100 mm之间,采摘成功率可达到90%,吸盘最优停留时间为1.00 s,吸盘最优接近距离为1.0 mm,最优旋拧角度为360°。
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