文献类型： 中文期刊

作者： 薛径舟 ¹ ; 冯青春 ² ; 李涛 ² ; 谢丰 ² ; 郭正玮 ² ; 赵春江 ² ;

作者机构： 1.上海海洋大学信息学院

2.北京市农林科学院智能装备技术研究中心

关键词： 数字孪生;苹果采摘机器人;虚实交互;监控系统

期刊名称： 河北农业大学学报

ISSN： 1000-1573

年卷期： 2024 年 47 卷 006 期

页码： 1-7,16

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 为解决苹果采摘机器人作业过程中信息可视化程度低,设备数据采集困难的问题,提出了 1 种基于数字孪生的苹果采摘机器人实时监控系统.该系统基于苹果采摘机器人的整体结构与运动学分析结果,对机器人建立 1 个数字化孪生模型.利用多维度可视化监测模块和机器人孪生模型创建孪生数字场景,并结合数字孪生技术实现孪生模型与实体机器人之间的动态映射和虚实交互.融合机器人ROS软件架构和TCP通信协议,建立孪生模型与苹果采摘机器人之间的信息桥梁.开发了支持Unity和Web终端程序的机器人孪生监控系统,并对系统进行功能测试,测试证明模型和实体虚实同步过程中系统平均帧时为 14.5 ms,机器人虚实关节的位移差值小于 0.05 m,为数字孪生技术在农业机器人上的应用提供了有效的参考.