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严格反馈非线性多智能体系统的协同控制器设计

文献类型： 中文期刊

作者： 田仕博 1 ; 周为峰 2 ;

作者机构： 1.大连海洋大学航海与船舶工程学院

2.中国水产科学研究院东海水产研究所

关键词： 多智能体系统;协同路径跟踪;非线性系统;反步法;李雅普诺夫稳定性

期刊名称： 工业控制计算机

ISSN： 1001-182X

年卷期： 2025 年 38 卷 011 期

页码： 44-46

摘要： 随着多智能体系统的应用越来越广泛，如何设计具有通用性、适应性和鲁棒性的协同控制器成为当前的研究热点。提出了一种基于严格反馈非线性系统的通用协同控制器，旨在解决多智能体系统协同控制中存在的个体差异性和复杂性问题。通过引入反步法、李雅普诺夫稳定性分析和图论分布式控制框架，设计了一个能够适应不同类型智能体的协同路径跟踪控制器。仿真结果表明，该控制器能够有效地实现多智能体之间的路径跟踪、速度协调和路径参数协同，并在动态环境下保持良好的稳定性和鲁棒性。研究为多智能体系统的协同控制提供了新的解决方案，具有良好的应用前景。

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