文献类型： 中文期刊
作者： 林礼群 1 ; 王云杰 1 ;
作者机构： 1.中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所农业部远洋渔船与装备重点实验室
关键词： 水下清洁机器人;养殖工船;磁力吸附;清洁度识别;清洗试验
期刊名称： 船海工程
ISSN： 1671-7953
年卷期： 2023 年 01 期
页码： 16-20
收录情况： 北大核心
摘要： 为解决深远海大型养殖工船养殖舱壁水下智能清洗问题，制定水下清洁机器人本体结构与控制系统方案，分析其机器人力学特性，计算满足稳定行走不倾覆与打滑的最小磁吸力要求，阐述基于机器视觉的清洁度图像识别的具体实现方法。制作水下清洁机器人样机，并在养殖工船中试船上开展机器人清洗验证试验，结果显示，机器人平均清洗效率为413 m~2/h,清洗效果良好，满足技术要求。
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