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一种新型调平机构的运动学分析

文献类型： 中文期刊

作者： 郑航 1 ; 薛向磊 1 ; 叶云翔 1 ; 俞国红 1 ;

作者机构： 1.浙江省农业科学院农业装备研究所

关键词： 位姿调平;并联机构;运动学

期刊名称： 中国设备工程

ISSN： 1671-0711

年卷期： 2022 年 020 期

页码： 260-263

摘要： 为了将并联机构应用于车载调平领域，提出一种新型5-DOF自动调平机构。首先介绍了调平机构的整体结构及调平原理，然后根据矢量法建立了机构的运动学模型，推导了位置反解和雅克比矩阵，最后基于位置反解与雅克比矩阵利用数值仿真软件分析了机构的运动性能，验证了调平模型的正确性。研究结果表明此机构运动灵活性好，能满足车载调平的工作要求。

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