文献类型： 中文期刊
作者： 纪朝凤 1 ; 刘刚 1 ; 周建军 2 ; 张漫 1 ;
作者机构： 1.中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室
2.国家农业信息化工程技术研究中心
关键词： 转向控制;通信数据网络;自适应PID控制;CAN总线
期刊名称： 农业机械学报
ISSN： 1000-1298
年卷期： 2009 年 40 卷 S1 期
页码： 34-38
收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD
摘要： 以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果。
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