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果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望

文献类型： 中文期刊

作者： 张文翔 1 ; 张兵园 1 ; 贡宇 1 ; 任妮 1 ;

作者机构： 1.江苏省农业科学院信息中心

关键词： 果蔬采摘;机械臂;自由度;标准化;柔性设计

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2022 年 43 卷 009 期

页码： 232-237,244

收录情况： 北大核心

摘要： 农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节,且依赖于大量劳动力的参与,采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题.采摘机械臂是采摘机器人的关键部分,是采摘机器人研究的一大重点.以采摘机械臂自由度进行分类,梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状.针对相同栽培模式下同一果蔬,在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题,提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关键.同时,对于刚性本体难适应采摘环境以及关节驱动方式单一的问题,提出采摘机械臂本体的柔性设计以及驱动方式的组合使用将是未来的发展趋势.

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