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菠萝采收机械低成本双目视觉平台搭建与田间试验(英文)

文献类型： 中文期刊

作者： 李斌 1 ; 王海峰 2 ; 黄文倩 2 ; 张弛 2 ;

作者机构： 1.中国空空导弹研究院

2.国家农业智能装备工程技术研究中心中国农业机械化科学研究院

关键词： 机器视觉;试验;标定;菠萝采摘;双目视觉;低成本

期刊名称： 农业工程学报

ISSN： 1002-6819

年卷期： 2012 年 28 卷 S2 期

页码： 188-192

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 视觉系统是菠萝采摘机械的关键部件之一,可为采摘终端提供待采果实的位置导航信息。考虑到菠萝果形较大,易于识别,以及系统应用于农业领域,需尽可能降低成本。该研究选取双目视觉技术,采用低成本的 CMOS 视觉传感器,辅以三脚架、双目云台,以及计算机、软件系统,搭建低成本双目视觉标定平台;研究了标定模型及流程,并基于 C++和 OpenCVv1.1 环境以及 Matlab 标定工具箱的软件环境平台,采用张正友标定算法,分别对视觉传感器进行标定试验,选取了适合本平台的标定方法。基于此平台和开发的菠萝果实识别算法,在湛江菠萝田间进行果实深度测量试验发现,果实测试距离小于1 m 时,深度误差在 6～8 cm 范围内,经软件算法校正后,误差控制在 2～3 cm 范围内,该平台试验结果良好,表明低成本试验平台具有可行性。该研究可为菠萝采摘机器人视觉系统的开发提供参考。

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[1]菠萝采摘机械手的设计与试验(英文). 王海峰,李斌,刘广玉,徐丽明. 2012

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