文献类型： 会议论文
第一作者： 纪朝凤
作者： 纪朝凤 1 ; 刘刚 1 ; 张漫 1 ; 周建军 2 ; 孟祥健 1 ;
作者机构： 1.中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京100083
2.国家农业信息化工程技术研究中心，北京100089
关键词： 农业车辆;CAN总线;模糊控制;自动导航
会议名称： 纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会2009年学术年会（CSAE2009）
主办单位： 中国农业工程学会
页码： 1-4
摘要： 研究开发CAN 总线的分布式自动导航系统。将系统按照功能划分为五个电子控制节点，分别是控制终端，GPS 信号采集节点，电子罗盘信号采集节点，角度传感器信号采集节点及行走机械转向控制节点。控制终端作为主节点，定位方面利用DGPS 和电子罗盘提供的信息，通过Kalman 滤波器完成多传感器信息的融合,控制方面采用模糊控制方法实时决策出转向控制指令。实验结果表明，基于CAN 总线的自动导航系统运行稳定，能够控制车辆对预定义的直线或曲线路径进行自动跟踪。
分类号： S229.1
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