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一种导向轮偏转角度测量方法及装置

专利类型: 中国发明申请

专利权人: 北京农业智能装备技术研究中心

发明人: 付卫强;武广伟;李由;包涵;罗长海;梅鹤波;孟志军

专利号: CN201410163586.3

摘要: 本发明公开了一种导向轮偏转角度测量方法及装置,所述方法包括以下步骤:获取前航向传感器所感知到的前航向角度θt、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距;根据获取的前航向角度θt、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。通过在导向轮轴线中点和后轮轴线中点位置上的航向传感器的安装,实现了对于航向角度的采集,进而实现了对于导向轮偏转角的快速精确测量。

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