基于双目视觉的葡萄采摘防碰路径规划方法研究

文献类型： 中文期刊

第一作者： 马聪

作者： 马聪

作者机构：

关键词： 双目视觉;葡萄采摘;防碰;空间坐标

期刊名称： 宁夏农林科技

ISSN： 1002-204X

年卷期： 2024 年 65 卷 008 期

页码： 68-71

摘要： 目前投入实际生产的葡萄机械化采收和人工采收方式存在适应性不强、成本高、劳动力缺口大等问题,需要研发拟人化作业的智能采摘设备以提升效率,路径智能规划是实现葡萄的无损采摘的重要研究内容.以宁夏棚架式栽培的葡萄串为目标,基于双目立体视觉开展葡萄防碰采摘路径规划方法研究.采用极线校正方法进行葡萄双目图像校正,基于多种颜色空间模型结合的方法分割出左目图像葡萄串目标区域,通过局部立体匹配算法计算左目分割图像与右目原图视差值,求解出葡萄串区域范围内所有像素点的三维坐标,形成免碰路径.结果表明,采用的研究方法数据处理量小、计算结果准确,可为研发葡萄智能采摘设备提供理论基础.

分类号： TP391.41%TP242

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