文献类型： 中文期刊
作者： 黄达 1 ; 倪琦 1 ; 胡勇兵 1 ; 李金刚 1 ; 程斌斌 1 ;
作者机构： 1.上海海洋大学工程学院;中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所农业农村部渔业装备与工程技术重点实验室
关键词： 水产养殖;清刷机器人;系统设计;力学模型;试验研究
期刊名称： 渔业现代化
ISSN： 1007-9580
年卷期： 2019 年 06 期
页码： 29-34
收录情况： CSCD
摘要： 由于大量藻类等浮游植物会附着在鱼池池底及池壁四周,导致水体污染和鱼病频发。为解决人工清刷存在的问题,研究基于履带式行走和盘形刷清刷的智能型水下鱼池清刷机器人。对清刷机器人整体系统进行设计,包括机器人总体结构、运动系统、清刷系统及部分控制系统,同时建立清刷机器人力学模型和水动力学分析,使其在清刷过程中具有良好的运动平稳性、结构稳定性及水动力特性。根据要求制作模型样机,并模拟水下清刷试验。样机试验分析结果显示:在不考虑刷盘直径、刷丝材料、接地压力以及清刷路径的情况下,影响清刷性能的主要因素是刷盘转速,得出最优组合方案为刷盘转速600 r/min,驱动速度0.4 m/s。
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