文献类型： 中文期刊

作者： 郑海洋 ¹ ; 邓双成 ¹ ; 曹莹瑜 ¹ ; 张军文 ¹ ; 宗大圣 ¹ ; 田涛 ¹ ; 杨朝岚 ¹ ;

作者机构： 1.北京化工大学;北京石油化工学院光机电装备技术重点实验室;中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;北京工业大学

关键词： 穿刺机器人;运动学;D-H法;李群理论

期刊名称： 北京石油化工学院学报

ISSN： 1008-2565

年卷期： 2014 年 03 期

页码： 42-45

摘要： 医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型,在传统运动学建模D-H法的基出上,建立了基于李群李代数理论的机器人运动学模型,并进行仿真实验验证,研究结果证明模型的正确性,对机器人运动学建模进行了探索性验证,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。