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前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法

文献类型： 中文期刊

作者： 贾士伟 1 ; 邱权 1 ; 李军民 2 ; 郑文刚 1 ; 孟志军 1 ; 刘凤然 3 ;

作者机构： 1.北京市农林科学院

2.西华大学

3.中原总机石油设备有限公司

关键词： 移动机器人;BP神经网络;最小二乘法;定位

期刊名称： 安徽农业科学

ISSN： 0517-6611

年卷期： 2015 年 21 期

页码： 364-367+387

摘要： 针对一款自主研发的轮式农业移动机器人,提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法。该机器人为前驱模式,依靠差速完成转向。定位方法是在前期的神经网络训练过程中,以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入,以左右轮行进长度为输出,训练函数采用Bayesian规则;在后期的定位推算中,则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧,进而计算机器人几何中心位移。在与最小二乘定位估计方法的实验对比中,基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差。

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