文献类型： 中文期刊
作者： 刘兆祥 1 ; 刘刚 1 ; 籍颖 1 ; 张漫 1 ; 孟志军 2 ; 付卫强 2 ;
作者机构： 1.中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室
2.国家农业信息化工程技术研究中心
关键词： 拖拉机;模糊控制;遗传算法;自动导航;自适应控制
期刊名称： 农业机械学报
ISSN： 1000-1298
年卷期： 2010 年 41 卷 11 期
页码： 148-152+162
收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD
摘要： 阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。
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