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基于农业自动驾驶环境感知的立体匹配网络研究

文献类型： 中文期刊

作者： 黄莹 1 ; 杨肖委 2 ;

作者机构： 1.贵州开放大学信息工程学院

2.贵州省茶叶研究所

关键词： 农业自动驾驶;立体匹配;边缘检测;多尺度代价体;视差优化

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 004 期

页码： 74-79,85

收录情况： 北大核心

摘要： 针对农机自动驾驶环境感知在行驶边缘病态区域存在误匹配的问题，提出一种基于边缘检测和多尺度代价体的立体匹配网络。首先，在特征提取阶段设计边缘分支网络和视差分支网络，利用边缘分支网络有效提取细小物体的几何轮廓信息，并将轮廓作为结构信息嵌入到视差分支网络中；其次，在构建匹配代价阶段设计一种多尺度代价体，不同代价体之间相互约束能够提高匹配像素与候选像素的相关性，同时融合多个代价体能够捕获更多的全局上下文信息进行正则化；最后，在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v. 3立体数据集进行试验。结果表明，与EdgeStereo算法相比，提出的网络模型在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v. 3数据集的视差精度分别提高45.8%、14.8%和41.2%，为农业自动驾驶环境感知提供技术参考。

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