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设施内自主移动装备导航控制技术研究进展

文献类型： 中文期刊

作者： 姜赛珂 1 ; 张美娜 1 ; 李雪 1 ; 祁雁楠 1 ; 吕晓兰 1 ;

作者机构： 1.江苏省农业科学院农业设施与装备研究所

关键词： 设施;自主移动;导航;SLAM;机器人

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2022 年 43 卷 003 期

页码： 159-169

收录情况： 北大核心

摘要： 设施内自主移动装备研发是设施农业智能化发展的关键,装备如何在设施内安全、快速、精准地移动是当前设施移动装备应用的难点.结合近些年国内外设施自主移动装备研究现状,首先对设施自主移动装备的应用进行介绍,然后根据导航模式的不同对其导航技术的研究进展进行重点阐述.总体来说,导轨式和循迹式路线固定、安装应用成本相对较高,作业范围小;基于SLAM(同步定位与建图)技术的多源数据融合式结构紧凑、自主规划路径、导航避障效率高,作业范围大.最后对我国设施自主移动机器人研发提出4点展望:机器人采用电力驱动;机器人设计小型化、模块化;重点研发设施SLAM技术;发展多功能通用移动平台,以期为我国设施自主移动机器人智能化发展提供参考.

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